Inspiré de l'histoire du vrai capitaine Cook, ce récit raconte, sous la forme d'un journal, les aventures d'un jeune passager clandestin embarqué sans le savoir à bord de l'Endeavour avec l'expédition qui découvrit la Nouvelle-Zélande et l'Australie.
Fuyant sa famille et un maître tyrannique, Nicholas Young, onze ans, s'embarque clandestinement pour un voyage qui pourrait bien durer plus longtemps que prévu. Le commandant du navire est en effet le célèbre capitaine Cook, parti à la découverte de terres inconnues. Pour le meilleur et pour le pire, Nick va vivre la plus extraordinaire des aventures, celle des grands explorateurs...